气动机械手

结构见图11-2

n 组成：由四个气缸组成，可在三个坐标内工作。图中A缸为夹紧缸，其活塞杆退回时夹紧工件，活塞杆时松开工件。B缸为长臂伸缩缸，可实现伸出和缩回动作。C缸为立柱升降缸。D缸为立柱回转缸，该气缸有两个活塞，分别装在带齿条的活塞杆两头，齿条的往复运动带动立柱上的齿轮旋转，从而实现立柱的回转。

图11-3是气动机械手的回路原理图

n 机械手的动作顺序为：立柱下降C0—伸臂B1—夹紧工件A0—缩臂B0—立柱顺时针转D1—立柱上升C1—放开工件A1—立柱逆时针转D0。

n 工作循环分析如下：

1.按下启动阀q，主控阀C将处于C0位，活塞杆退回，即得到C0；

2.当C缸活塞杆上的挡铁碰到c0，则控制气将使主控阀B处于B1位，使B缸活塞杆伸出，即得到B1；

当B缸活塞杆上的挡铁碰到b1，则控制气将使主控阀A处于A0位，A缸活塞杆退回，即得到A0；

4.当A缸活塞杆上的挡铁碰到a0，则控制气将使主控阀B处于B0位，B缸活塞杆退回，即得到B0；

5.当B缸活塞杆上的挡铁碰到b0，则控制气使主控阀D处于D1位，D缸活塞杆往右，即得到D1；

当D缸活塞杆上的挡铁碰到d1，则控制气使主控阀C处于C1位，使C缸活塞杆伸出，得到C1；

7.当C缸活塞杆上的挡铁碰到c1，则控制气使主控阀A处于A1位，使A缸活塞杆伸出，得到A1；

8. 当A缸活塞杆上的挡铁碰到a1，则控制气使主控阀D处于D0位，使D缸活塞杆往左，即得到D0；

当D缸活塞杆上的挡铁碰到d0，则控制气经启动阀q又使主控阀C处于C0位，于是又开始新的一轮工作循环。