气压马达伺服控制创作动机与目的

气压系统致动器依其运动方式之不同，可分为产生直线运动之气压缸、产生旋摆运动之气压旋摆器与产生回转运动之气动马达。其中气动马达(air motor)与电气马达相较，气压马达有如下特性：

1. 可以无限制的反复正逆转或停止、起动而不会烧毁。

2. 起动或停止时的切换无火花产生，无爆炸之虞。

3. 转速的选择范围大。

4. 受外界环境如湿气、气温、尘埃等因素的影响少。

5. 超负载时气动马达停止不会有烧毁之虞。

6. 重量、外型均较同马力之电气马达轻巧。

虽然气压马达有上述之优点，但是由于气体具有可压缩性、高摩擦力、易于泄漏、非线性等问题，所以气压马达的应用多属简单的开路控制，无法像电气马达进行精密伺服控制。

然而，近年来随着集成电路的快速发展，各种微电脑数字控制器的种类不断的推陈出新，与功能不断的增强；此外各种现代控制方法与理论也不断地提出，诸如模糊控制、类神经网络控制、适应性控制、强健性控制等，使得过去无法与不易进行的气压系统精密伺服控制，如今也可以来研究开发。所以本研究尝试使用盛群半导体公司之微控制器(HT46R24) ，导入『双MCU平行处理』的创新观念，研究开发以微控制器为基础之气动马达伺服控制用之驱动器，进而探讨微控制器于各种气压系统精密伺服控制应用上之可能性。