机器人的气动是怎么实现的

日常生活中，公共汽车上的车门打开、关闭时有“嗤”的一声，你有没有想过，这是什么声音？推动门的这一股强大的力量又是什么呢？

这是气动门工作时排气的声音。压缩的空气在瞬间膨胀和释放，推动车门完成打开和闭合的动作。强大的动力可以在短时间内，推动车门从一个点迅速到达另一个点。

气动（气压传动）是一种常见的机械部件的驱动方式，动力来源于压缩空气，开关开启时由于压强差，压缩空气能强有力的推动机械部件执行动作。一张简单的动图，让你秒懂“压缩空气瞬间释放”。

作为常见的机械驱动方法，气动是一个很非常实用、值得学习的机器人知识机械入门知识领域。由于气动有以上两个明显的优势，往往被应用在一些轻量级机器人的机械驱动，比方说机械臂抓取、机械升降式过台阶（如登岛）等。

机器人内部的气动装置

机器人身上连接方式有搭载气泵和不搭载气泵两种。机器人可以载着气泵到处跑，随时为身上的气瓶充气；也可以事先把气充到气瓶里，丢掉气泵，只带着气瓶上场。

载有气泵：机器人搭载气泵作为气源，时刻为气瓶充气

它由气源部分、储气部分、保护部分、以及调节部分组成。一个安全的气路必须要有保护部分，保护部分由泄压阀和手动泄压开关组成。

机器人充完气后，丢开气泵，只背着气瓶上路，轻装上阵的机器人重量更轻，消耗的电量也少，但是需要你精确地计算储气量，更有计划地使用气体。就像国庆堵车，要先算好带多少干粮，才能在高速路上不被饿扁。以下展示两种不载气泵的连接方式。

它与车载气泵的差别在于，它的保护部分由两个泄压阀组成，分别用于充气时和储气时保护气路。此外它还多了一个手动开关，在气瓶充满气后，与气泵断开还能保持压力。

红框是在机器人上 蓝框是外接的部分
如何调节合适的力度
通过气功工作原理我们知道，连接好气路后，我们需要将调节阀调至合适的数值，使装置有一个恰好的力度。以工程机器人夹取障碍块为例，要使爪子可以恰好夹起障碍块，不要将障碍块捏爆，也不能一碰就掉落。

工程机器人夹障碍块
怎么调节到适当的参数呢？我们先将障碍块放在两个爪子中间，开启气泵，气瓶充满气后开启电磁阀。这时，气瓶开始放气，气缸被推动，爪子压住障碍快。

接着，再对着气压表调节调节阀，调高时，气表上数值压力加大，障碍块会被加紧；调低时，气表上数值压力降低，障碍块会被放松。调节调节阀使气缸正好足够夹取的力度，障碍块不容易被手动抽出，就是合适的值。