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机械手是自动生产设备和生产线上的重要装置之一，它可以根据各种自动化设备的工作需要，按照预定的程序动作。因此，在机械加工、冲压、锻造、铸造、装配和热处理等生产过程中常被广泛用来搬运工件，借以减轻工人的劳动强度；也可实现自动取料、上料、卸料、自动换刀的功能，气动机械手是机械手的一种，它具有结构简单、动作迅速、制造成本低等优点，其应用十分广泛。
图10－40为用于某一专用设备上的气动机械手结构示意图。它由四个气缸组成，可在三个坐标内工作。
图中A缸为夹紧缸，其活塞杆退回时夹紧工件，活塞杆伸出时松开工件。B缸为长臂伸缩缸，可实现伸出和缩回动作。C缸为主柱升降缸。D缸为主柱回转缸，该气缸有两个活塞，分别装在带齿条的活塞杆两头，齿条的往复运动带动立柱上的齿轮旋转，从而实现立柱的旋转。
图10－41所示为气动机械手的气动系统工作原理图（手指部分为真空吸头，即为A气缸部分），要求其工作循环为：立柱上升－伸臂－立柱顺时针转－真空吸头取工件－立柱逆时针转－缩臂－立柱下降。
三个气缸均由三位四通双电控换向阀1、2、7和单向节流阀3、4、5、6组成换向、调速回路。各气缸的行程位置均由电气行程开关进行控制。表10－1为该机械手在工作循环中各电磁铁的动作顺序表。
表10-1 机械手电磁铁动作顺序表
根据需要只要改变电气行程开关的位置，调节单向节流阀的开度，即可改变各气缸的运动速度和行程。
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