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气动伺服机构举例
气动伺服机构举例如图42.7-1所示，该伺服系统主要由波纹管、放大杠杆、控制滑阀、气缸及反馈机构等组成。供气压力为0.5MPa，信号压力为0.02～0.1MPa。

图42.7-1 波纹管滑阀式气动伺服系统结构原理图
当进入波纹管1的控制信号压力增加时，波纹管1的推力增加，推动杠杆3，带动控制滑阀15向上移动，从而使气缸下腔压力增加，上腔压力降低，活塞19向上移动，带动摇臂22输出角位移。这时连在活塞杆上的导槽21也带动正弦机构的摇臂6转动，连在同一转轴7上的凸轮8转向凸轮向径增加的方向。通过滚轮9把弧形杠杆10推向下转，将反馈弹簧12拉伸，反馈弹簧12对放大杠杆3的拉力随之增加，当反馈弹簧12对放大杠杆3的拉力与波纹管1的推力所产生的力矩相互平衡时，放大杠杆3连同控制滑阀15又回到了原来的平衡位置，整个系统又重新达到了平衡，而此时活塞已上升到相应的高度，气缸两腔所产生的压差与外负载相平衡。当控制信号压力降低时，动作相反。
（1）建立系统的数学模型
波纹管组件的传递函数
式中Tx（s）——波纹管输出力矩的拉氏变换；
Px（s）——波纹管输入压力信号的拉氏变换；K1=A1l1；
A1——波纹管受力面积；
l1——波纹管中线与支点A的距离。
放大杠杆力矩的传递函数
式中 Tƒ（s）——反馈弹簧的反馈力矩的拉氏变换；
X（s）——控制滑阀阀芯位移的拉氏变换；
J——放大杠杆的转动惯量（kg·m2
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