气动马达转速之强健性控制

其中气动马达(air motor)与电气马达相较，气动马达有如下特性：

1,可以无限制的反覆正逆转或停止、起动而不会烧毁。

2,起动或停止时的切换无火花产生，无爆炸之虞。

3,转速的选择范围大。

4,受外界环境如湿气、气温、尘埃等因素的影响少。

5,超负载时气动马达停止不会有烧毁之虞。

6,重量、外型均较同马力之电气马达轻巧。

虽然气动马达有上述之优点，但是由于气体具有可压缩性、高摩擦力、易于泄漏、非线性等问题，所以气压马达的应用多属简单的开路控制，无法像电气马达进行精密伺服控制。早期关于气压系统的研究有Shearer[1][2]，其尝试将气压系统于操作点作线性化建立数学模式并以传统控制理论设计控制器，然而，近年来随着积体电路的快速发展，各种微电脑数位控制器的种类不断的推陈出新，与功能不断的增强；此外各种现代控制方法与理论也不断地提出，诸如模糊控制、类神经网路控制、适应性控制、强健性控制等，使得过去无法与不易进行的气压系统精密伺服控制，如今也有学者尝试以现代控制方法与理论来研究开发。