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液压马达和液压泵在结构上基本相同，并且也是靠密封容积的变化来工作的。马达和泵在工作原理上是互逆的。当向泵输入液体或气体时，其轴输出转速和转矩即成为马达。但由于两者的任务和要求有所不同，故在实际结构上只有少数泵能做马达使用。
液压马达可分为高速液压马达和低速大转矩液压马达两大类。高速液压马达的转子转动惯量小，反应迅速，动作快，但输出的转矩相对较小。这类液压马达主要有齿轮式、叶片式和柱塞式等几种主要形式。相对于这几种型式的泵，除阀式配流外，从原理上讲，都可作液压马达使用。但实际上作为泵，其结构要考虑高压侧的压力平衡、间隙密封的自动补偿、降噪和吸收液压冲击等措施，以及在吸入侧尽可能扩大流道以减小流动阻力等，因此，泵的吸排液两侧的结构多数是不对称的，只能单方向旋转。但作为液压马达，通常要求正反方向旋转，其结构要求对称，所以，一般情况下齿轮式和叶片式泵不宜作液压马达使用。有些柱塞泵，例如SCY14—1轴向柱塞泵，其结构基本对称，按使用说明，将配油盘适当旋转安转后则可作液压马试使用。
高速液压马达低速运转时，其容枳效率太低，不经济。如果一定要使用高速液压马达获得可调的低速，需经减速器减速。
低速大转矩液压马达可以在转速很低，甚至为零的情况下工作，其转矩很大．常用作船舶锚机，以及工程、矿山机械行走机构的驱动装置。
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