在机器人喷涂施工中,涂层膜厚可以按如下公式计算:
干膜厚度=(流量×涂料体积固体含量×涂料转移率)/(走枪速度×喷幅宽度) (1)流量,即喷涂时单位时间从喷枪口流出的涂料 体积。在机器人喷涂中,这个数据直接在BRUSH(刷子)参数表中确定。一些老式的机器人喷涂中,流量控 制没有和机器人系统建立联系,无法在一个喷涂程序中间随时更改流量。而大部分新机器人的流量控制系统直接由机器人的IPS系统控制,使流量控制更加精 确和便捷。如在ABB机器人喷涂的流量控制中,根据流量控制是否闭环分两类。
一是对流量精度高的设备采用闭环控制,在闭环控制中,常用的设备配置有两种:
一是使用计量齿轮泵,即泵每转一圈所获得的体积 数是恒定的,机器人1PS系统控制计量泵的转速来达 到定量供漆,在这类系统中,涂料的动力来自齿轮泵产生的压力。
二是通过流量计和节流阀组成的闭路系统来控制,在这类系统中,涂料的压力来源于供漆系统,流量计获得的流量信号传到机器人IPS系统与已标定的值作比较,当流量有偏差时,信号返馈给节流阀,通过改变节流阀开闭度来调节。使用第二种方案控制时对供漆压力的稳定性要求高。机器人喷涂系统提供了多级修正流量偏差的方法。如在ABBTR5002喷涂机 器人上,对于系统的偏差有两种途径可以调整。
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