德国ZF行星减速机

行星减速机能直接安装在伺服电机上，与伺服电机连接组成同轴驱动部件。

伺服电机的输出轴和减速机的太阳轴用联轴器连接。太阳轮带动行星架内的三个行星轮，行星轮在环轮内部旋转。由于功率被分配到三个行星轮，应力也被平均分配，因此行星减速机结构非常紧凑，并提供更大功率的承受性能。