气动机械手气压传动系统

一、工作程序图

  该气动机械手的控制要求是：手动启动后，能从第一个动作开始自动延续到最后一个动作。其要求的动作顺序为：

　由以上分析可知。该气动系统属多缸单往复系统。

二、X-D线图

  根据上述分析的可以画出气动机械手在动作程序下的X—D线图，从图中可以比较容易地看出其原始信号c0和b0均为障碍信号，因而必须排除。为了减少整个气动系统中元件的数量，这两个障碍信号都采用逻辑回路来排除，其消障后的执行信号分别为 和 ,如图16-2所示。

图 16-2 气动机械手X-D线图

  三、逻辑原理图

  图16-3为气动机械手在其程序为 条件下的逻辑原理图，图中列出了四个缸八个状态以及与它们相对应的主控阀，图中左侧列出的是由行程阀、启动阀等发出的原始信号(简略画法)。在三个与门元件中，中间一个与门元件说明启动信号 对 起开关作用，其余两个与门则起排除障碍作用。

图16-3 气控逻辑原理图

  由该系统图分析可知，当按下启动阀 后，主控阀 将处于 位，活塞杆退回，即得到 ； 将使主控阀 处于 位，活塞杆伸出，得到 ；活塞杆伸出碰到 ，则控制气使主控阀 处于 位，缸活塞退回，即得到 ； 缸活塞杆挡铁碰到 ， 又使主控阀 处于 位， 缸活塞缸返回，即得到 ； 缸活塞杆挡块又压下 ， 又使主控阀 处于 位，使 缸活塞杆往右运动，得到 ； 缸活塞杆上的挡铁压下 ，  则使主控阀 处于 位，使 缸活塞杆伸出，得到 ， 的活塞杆上挡铁又压下 ，则 使主控缸 处于 位, 缸活塞杆伸出，即得到 ； 缸活塞杆上的挡铁压下 ， 使主控阀 处于 位，使 缸活塞杆往左，即得 ，D缸活塞上的挡铁压下 ， 经启动阀又使主控阀 处于 位，又开始新的一轮工作循环