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气动伺服机构举例 如图42.7-1所示，该伺服系统主要由波纹管、放大杠杆、控制滑阀、气缸及反馈机构等组成。供气压力为0.5MPa，信号压力为0.02～0.1MPa。
 图42.7-1 波纹管滑阀式气动伺服系统结构原理图
（1）建立系统的数学模型
波纹管组件的传递函数
式中 Tx（s）——波纹管输出力矩的拉氏变换；
Px（s）——波纹管输入压力信号的拉氏变换；K1=A1l1；
A1——波纹管受力面积；
l1——波纹管中线与支点A的距离。
放大杠杆力矩的传递函数
式中 Tƒ（s）——反馈弹簧的反馈力矩的拉氏变换；
X（s）——控制滑阀阀芯位移的拉氏变换；
J——放大杠杆的转动惯量（kg·m2
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